Cuốn Gita chỉ ra sự bất hòa giữa các giác quan và trực giác của trật tự trong vũ trụ, nói về Yoga của sự trầm tĩnh, một cách nhìn khách quan. Từ Yoga bao hàm nhiều ý nghĩa, nhưng trong bối cảnh của Bhagavad Gita, miêu tả một cách nhìn thống nhất, sự thanh thản của đầu óc, khéo léo trong hành động, và khả năng tự điều chỉnh bản thân về hướng Self (Atman), có cùng bản chất nguyên thủy với Being (Brahman). Theo lời Krishna, nguồn gốc của tất cả khổ đau và bất hòa là sự xao động của đầu óc gây ra bởi các ham muốn ích kỉ. Cách duy nhất để làm tắt đi ngọn lửa của các ham muốn là bằng cách cùng một lúc tĩnh lặng đầu óc thông qua tự kỉ luật và tự tham gia vào một dạng hoạt động cao quý hơn.

Tuy nhiên, không hành động gì cả cũng được xem như là có hại cũng như là sự ham mê quá đáng. Theo như Bhagavad Gita, mục đích của cuộc sống là giải phóng đầu óc và sự hiểu biết khỏi sự phức tạp của chúng, và tập trung chúng vào sự vinh quang của Self, bằng cách phụng sự hành động của mình cho mục đích linh thiêng. Mục đích này có thể đạt được thông qua các phương pháp Yoga về thiền định, hành động, lòng mộ đạo và kiến thức. Cuốn Gita miêu tả rằng nhà Yogi tốt nhất là người luôn luôn trầm ngâm suy tưởng về God.

Krishna tóm tắt các pháp Yoga thông qua 18 chương. Có bốn loại Yoga - Raja Yoga hay là Thiền định về tâm thức, Bhakti Yoga hay là Lòng mộ đạo, Karma Yoga hay là Hành động vị tha, và Jnana Yoga hay là Kiến thức tự trải qua.

Trong khi mỗi con đường là khác nhau, mục đích cơ bản của chúng là như nhau - để nhận ra Brahman ( Bản chất Linh thiêng ) như là một sự thật tối thượng mà toàn bộ vũ trụ vật chất của chúng ta dựa trên đó, rằng cơ thể chỉ là tạm thời, và rằng Linh hồn Tối cao (Paramatman) là vô cùng tận. Mục đích của Yoga (moksha) là thoát khỏi vòng luân hồi thông qua nhận thức ra sự thật tối thượng. Có 3 giai đoạn trong quá trình tự nhận thức được phát biểu ra trong Bhagavad Gita:

1. Brahman - Năng lượng vũ trụ không mang tính cá nhân

2. Paramatma - Linh hồn Tối cao trong trái tim của mỗi vật thể sống.

3. Bhagavan - God như là một cá nhân, với một dạng trừu tượng.

Những trích dẫn sau đây từ Krishna liên quan đến bốn nhánh yoga chính của Bhagavad Gita:

Về mục đích của Yoga

" Và bất cứ ai, vào lúc qua đời, thoát khỏi thân xác của anh ta, nhớ đến chỉ mình Ta (Krishna), ngay lập tức sẽ đạt được bản chất của Ta (dạng trừu tượng của Krishna). Điều này là không nghi ngờ gì cả."[4]

Nói về Bhakti Yoga

Bài chính, xem: Bhakti Yoga

Nói một cách đơn giản, Bhakti Yoga là Phụng sự trong Tình thương và lòng mộ đạo đối với God (Krishna trong ngữ cảnh của Bhagavad Gita).

"Ta xem người mộ đạo-Yogi - người suy ngẫm về Ta với niềm tin tối cao, và người mà đầu óc luôn luôn đắm chìm trong Ta - là tốt nhất trong tất cả các nhà Yogis".[5]"Sau khi đạt được Ta, những linh hồn vĩ đại không phải tái sinh trong thế giới đau khổ tạm thời này, bởi vì họ đã đạt đến được sự hoàn hảo cao nhất."[6]"... những người mà, từ bỏ tất cả hành động trong Ta, và xem Ta như là Đấng Tối cao, thờ phụng Ta... Cho những người mà ý nghĩ đã đi vào trong Ta, ta sớm sẽ là người giải thoát họ khỏi đại dương của cái chết và các kiếp luân hồi, Arjuna. Hãy giữ trong đầu chỉ mình Ta, sự hiểu biết về Ta. Do đó mà anh sẽ cư ngụ ở trong Ta sau này."[7]"Và người phụng sự Ta với yoga với một lòng tận tụy không lay chuyển, vượt trên khỏi những tính chất này [các giá trị nhị nguyên đối lập nhau, như tốt và xấu, đau khổ và lạc thú] là sẵn sàng cho sự giải thoát trong Brahman."[8]"Hãy để yên đầu óc hướng về Ta, thành tâm với Ta, phụng sự Ta, cúi lạy Ta, và chắc chắn anh sẽ đạt đến Ta. Ta hứa với anh bởi vì anh là người bạn mà ta yêu quý."[9]"Hãy để qua một bên tất cả những công việc đáng thưởng (Dharma), chỉ hiến dâng hoàn toàn cho ý chí của Ta (với niềm tin vững chắc và sự suy ngẫm với tình thương). Ta sẽ giải thoát anh khỏi mọi tội lỗi. Không phải sợ gì cả."[10]

Nói về Karma Yoga

Main article, see Karma Yoga

Karma Yoga chủ yếu là Hành động, hay là làm bổn phận của một người trong cuộc đời theo dharma, hay là bổn phận, mà không quan tâm đến kết quả - một loại luôn luôn hy sinh cho Đấng Tối cao. Đó là hành động mà không suy nghĩ đến những điều đạt được. Theo cách diễn giải hiện đại, điều này có thể được xem như là bổn phận làm những việc mà không để cho bản chất của kết quả làm ảnh hưởng đến hành động của người đó. Có thể nói rằng kết quả có ba loại - loại được hướng tới, loại ngược với điều hướng tới, hay là hỗn hợp của cả hai thứ này. Nếu như một người thi hành những bổn phận của anh ta (như được liệt kê ra trong kinh Veda) mà không một chút mong đợi đến kết quả của hành động của mình, anh ta sẽ thành công. Điều đó bao gồm, nhưng không giới hạn, sự hiến dâng nghề nghiệp của một người và sự hoàn hảo của nghề đó cho God. Điều đó cũng dễ nhận thấy trong cộng đồng và các việc làm từ thiện cho xã hội, bởi vì các công việc đó được làm với không một ý nghĩ về lợi ích cá nhân.

Krishna ủng hộ 'Nishkam Karma Yoga' (Yoga của các Hành động vị tha) như là một con đường lý tưởng để nhận ra Sự Thật. Các công việc được làm mà không có sự mong đợi, động cơ, hay suy nghĩ về các kết quả của nó thường là sẽ làm trong sạch đầu óc của một người và dần dần sẽ làm cá nhân đó càng dễ nhận ra giá trị của suy luận và cá lợi ích của việc từ bỏ kết quả các công việc mà mình đã làm. Những khái niệm này được miêu tả sinh động trong những câu sau đây:

"Bạn chỉ có quyền hành động chứ đừng bao giờ để ý đến kết quả; đừng để kết quả của hành động trở thành động cơ của bạn; và cũng đừng có vướng bận vào sự không hành động" ("To action alone hast thou a right and never at all to its fruits; let not the fruits of action be thy motive; neither let there be in thee any attachment to inaction" [11])"Hãy để tâm vào yoga, làm việc của bạn, hỡi người giàu có (Arjuna), bỏ đi những vướng bận, với một đầu óc trung dung trong cả thành công và thất bại, bởi vì sự trung dung của đầu óc được gọi là yoga"("Fixed in yoga, do thy work, O Winner of wealth (Arjuna), abandoning attachment, with an even mind in success and failure, for evenness of mind is called yoga" [12])"Với cơ thể, với đầu óc, với sự hiểu biết, hay là chỉ đơn thuần là các giác quan của mình, nhà Yogi thực thi các hành động về hướng tự thanh lọc chính mình, bỏ đi những sự vướng bận. Anh ta là người giữ kỉ luật trong Yoga, bỏ đi những thành quả của các hành động của mình, đã đạt đến tâm thường an lạc..."("With the body, with the mind, with the intellect, even merely with the senses, the Yogis perform action toward self-purification, having abandoned attachment. He who is disciplined in Yoga, having abandoned the fruit of action, attains steady peace..." )

Để đạt được giải thoát thật sự, điều quan trọng là phải điểu khiển được các ham muốn về tinh thần và các xu hướng hưởng thụ các thú vui liên quan đến các giác quan. Những câu sau đây minh họa điều này:[13]

"Khi một người để đầu óc của mình vào những giác quan, sự vướng bận vào chúng sẽ sản sinh. Từ vướng bận nảy sinh lòng ham muốn và từ ham muốn nảy sinh giận dữ.""Từ giận dữ sẽ nảy sinh bối rối, từ bối rối đến mất trí nhớ; và từ mất đi trí nhớ, là sự hủy diệt của sự thông minh và từ sự hủy diệt của trí thông minh anh ta sẽ bị diệt vong"

Nói về Jnana Yoga

Bài chính, xem: Jnana Yoga

Jnana Yoga là quá trình học tập để phân biệt giữa cái gì là có thật và cái gì là không thật, cái gì là vĩnh cửu và cái gì không. Thông qua sự tiến triển đều đặn trong việc nhận thức ra được cái gì là Thực và cái gì là Không thực, cái gì là Vĩnh cửu và cái gì là Tạm thời, một người phát triển trở thành một Jnana Yogi. Điều này là một con đường quan trọng của kiến thức và sự phân biệt liên quan đến sự khác nhau giữa linh hồn bất tử (atman) và cơ thể.

Trong chương thứ hai, những lời dạy của Krishna bắt đầu với những diễn giải cô đọng về Jnana Yoga. Krishna lý luận rằng không có lý do gì để thương tiếc những người sắp sửa bị giết hại trong trận chiến, bởi vì không bao giờ có thời gian nào mà họ không tồn tại, cũng không có thời gian nào mà họ ngưng tồn tại. Krishna giải thích rằng linh hồn cá thể (atman) của các chiến binh này là không thể bị hủy diệt. Lửa không thể nào đốt nó, nước không làm ướt nó, và gió không làm khô nó. Chính là Linh hồn này đi từ cơ thể này sang cơ thể khác giống như một người cởi bỏ áo quần đã cũ và mặc lên bộ áo quần mới. Lời khuyên của Krishna được đưa ra với ý định làm giảm đi sự hồi hộp Arjuna đang cảm nhận khi thấy một trận chiến giữa hai kẻ thù lớn sắp xảy ra. Tuy nhiên, Arjuna không phải là một trí thức. Anh ta là một chiến binh, một người của hành động, một người mà con đường của hành động, Karma Yoga, là thích hợp hơn.

"Khi một người bình thường không còn nhận thấy các cá nhân khác nhau do các cơ thể vật chất khác nhau và anh ta thấy sự sống lan tỏa khắp nơi, anh ta đạt đến khái niệm về Brahman."("When a sensible man ceases to see different identities due to different material bodies and he sees how beings are expanded everywhere, he attains to the Brahman conception." [14])"Những người đã nhìn thấy được với con mắt của kiến thức sự khác nhau giữa cơ thể và cái biết của cơ thể, và cũng có thể hiểu được quá trình giải thoát khỏi các vướng bận thuộc về vật chất, đã đạt được mục đích tối thượng." ("Those who see with eyes of knowledge the difference between the body and the knower of the body, and can also understand the process of liberation from bondage in material nature, attain to the supreme goal." [15])

Nói về Raja Yoga

Bài chính, xem: Raja Yoga

Raja Yoga là sự tĩnh lặng đầu óc và cơ thể thông qua các kỹ thuật thiền định, hướng đến việc nhận ra bản chất thực sự của một người. Các thực hành này sau này được miêu tả bởi Patanjali trong quyển Yoga Sutras của ông.

" Để thực tập yoga, người tập nên đi đến một nơi biệt lập và nên đặt cỏ kusa lên nền đất và sau đó phủ lên đó một tấm da và một miếng vải mềm. Chỗ ngồi không nên quá cao cũng như không nên quá thấp và nên được đặt ở một nơi linh thiêng. Người yogi sau đó nên ngồi vững chắc lên đó để làm trong sạch trái tim bằng cách điều khiển trí óc, các giác quan và các hoạt động và tập trung trí óc vào một điểm. Người tập nên giữ cho cơ, cổ, và đầu trên cùng một đường thẳng và nhìn chăm chú và chót mũi. Do đó, với một đầu óc không một chút xao động, tĩnh lặng, không sợ hãi, hoàn toàn tự do khỏi đời sống tình dục, người tập nên thiền định về Ta từ bên trong trái tim và làm cho Ta trở thành mục đích tối thượng của cuộc đời. Do đó liên tục thực tập điều khiển cơ thể, đầu óc và các hoạt động, người tập tiên nghiệm được sự huyền bí, đầu óc được điều khiển, đạt đến được vương quốc của God [hay là nơi ở của Krishna] bằng cách từ bỏ sự tồn tại vật chất."[16]

Ghi chú: Phiên bản khác của câu trên nói rằng đỉnh của mũi (giữa hai chân mày) nên được thiền định tập trung vào, chứ không phải là chót mũi.[17]